«¿Y qué quieren decir esos ángeles que suben y descienden con un vuelo tan ligero, del cielo a la tierra, de la tierra al cielo? […] Son los embajadores de Dios ante los hombres; son los embajadores de los hombres ante Dios. […] No son solamente los ángeles de Dios, son los ángeles de los hombres. […] Aprovechaos […] de su amistad.»
Jacques-Bénigne Bossuet

Destinados a servirnos cada día y por toda la eternidad, los ángeles de la guarda nos acompañan como la sombra al cuerpo. «Pues que cada hombre tuvo, tiene y tendrá su custodio diferente, se sigue que en lo sucesivo –concluido su ministerio– no se empleó, no se emplea ni se empleará en la guarda de otro.» Tutores del día humano, sin por ello dejar de ser potencias eternas, los ángeles de la guarda se reducen al breve instante de nuestra vida mortal, a fin de ser el ejemplo más elocuente de la inmensa generosidad de lo divino y, también, de la largueza fulgurante que despliega la época barroca, época de la «floración de lo posible». Bossuet destaca que los ángeles custodios «recogen incluso nuestros deseos».